이삭줍기

<스페인 바르셀로나, 왕의 뜰인가 먼가. 2007. 6>

어제밤 23시59분에 제출해야 하는 논문제출.
집에 간뒤 밤4시까지 다시한번 읽고 수정후 사무국에 바까달라는 메일 냄
일단 한단락 끝남.

그후가 중요. 정신없이 논문 메달려 실험하고 자료모으고 한 뒤.. 그런거 한다고 만들기도 하고 정리하기도 했던 사항들 제대로 정리해서 다시 사용할 수 있게 하기.
이번 논문관련으로는

1. DOB를 위한 파라메터 identification
>>> DOB를 이용한 실험하려면, 기본은 이 파라미터 추정이 생명줄이다. 확실하게 해라.
>>> M sequence만드는 법 : decimation filter, bit shift를 이용한 알고리즘
>>> 기본적으로 입력 토르크의 범위를 지정하면 M seq.로 거의 추정가능.

2. 마찰이 심한 플랜트의 입력토르크 estimation
>>> dead time이 생김 : 외부 force sensor와 DOB의 출력 비교, 실지 모터출력 토르크와 DOB출력비교.

3. PCI 보드 관련 프로그래밍
>>> pci.h 에서 define된 함수들 여전히 linker문제로 못 쓰고 있음

4. 엑셀을 이용한 다수 파라메터를 이용한 실험 데이터 정리
>>> 파라미터가 많으면 무슨 실험을 어떻게 했는지 헷갈림
>>> 각 데이터파일, 소스파일, 그실험의 설정 파라미터, 결과에 대한 코멘트를 일련번호 붙여서 엑셀에
>>> 그 결과도 매트랩으로 표시 같은 번호를 붙여서 fig, eps파일로 저장

5. 노미널 모델 결정법
>>> estimated torque가 실지 입력 torque보다 약간 작게 되도록 파라미터 정하기
>>> 추정 torque 는 나눈 뒤의 몫, 파라미터는 제수로 생각 : 추정 torque 大 - 파라미터가 넘 작다
>>> 일정하게 증가하는 토르크의 증가 slope 비교, B가 클수록 추정 slope은 높아진다

6. 다음 연구에 대한 실마리
>>> impact control의 외부 reference tracking control과 연관
>>> 외부 reference tracking control중, 속도 제어 없는 위치 제어의 제대로 된 설계

: 목표치 근처에서 제대로 된 힘 내도록

>>> 노미널 모델의 퍼지로 기술